空心轴谐波伺服双编码器旋转执行器

Name: 空心轴谐波伺服双编码器旋转执行器
SKU: -1

● 简介

HAT 空心型和标准型谐波伺服旋转执行器支持 11、14、17、20、25、32、40、50 和 58 型谐波传动，额定扭矩范围为 4 N·m 至 1200 N·m，外径范围为 62 mm 至 220 mm。其配备采用 Tamagawa 协议的多圈绝对值编码器：单圈 17-bit，多圈 16-bit，或单圈 23-bit，多圈 16-bit。还可提供定制双编码器配置。该谐波执行器可通过端面直接安装，因此非常适用于轻量化或空间受限的应用。

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特点

● 中空穿线设计

中空孔径允许电机电缆、传感器导线或液压/气动管路穿过关节。这可防止外露线路缠绕，特别适用于协作机器人、多关节机械臂及其他串联机构设备。

● 高度集成
电机、编码器和制动器完全集成于一个紧凑单元中，可实现与驱动器的快速连接，并简化整体系统集成。

● 使用寿命长 & 维护成本低
齿轮齿面均匀磨损并避免刚性冲击，在正常工况下可提供数万小时的运行寿命。仅需少量润滑和维护，从而降低长期运行成本。

● 出色的环境适应性
执行器可在多尘或潮湿环境中可靠运行。部分高端型号支持 -40°C 至 70°C 的宽温范围，适用于工业车间、户外环境及其他严苛工况。

● 运行灵活

专为对重量和空间限制严格的应用而设计，执行器可实现轻量化设计并提升运动灵活性，从而增强整体设备性能。

规格

表1

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型号		HAT11		HAT14			HAT17				HAT20					HAT25					HAT32					HAT40					HAT50		HAT58
减速比	/	51	101	51	81	101	51	81	101	121	51	81	101	121	161	51	81	101	121	161	51	81	101	121	161	51	81	101	121	161	51	101	51	101
额定扭矩	N·M	4	8	8.6	13.5	13.5	27	33	49	49	30	48	58	61	61	68.5	107	133	133	133	133	206	264	267	267	242	351	460	557	557	642	823	951	1200
峰值扭矩	N·M	8.3	11	23	29	34	43	53	66	66	69	91	102	108	113	121	169	194	207	217	267	376	411	436	459	497	641	702	762	800	1163	1211	1828	1964
额定转速	RPM	69	35	59	37	30	59	37	30	25	59	37	30	25	19	49	31	25	21	16	45	28	23	19	14	39	25	20	17	12	27	22	27	22
最高转速	RPM	102	51	118	74	59	118	74	59	50	118	74	59	50	37	94	59	48	40	30	90	57	49	38	29	80	51	41	34	25	37	30	37	30
额定电流	A	0.98	0.99	0.78	0.77	0.62	2.36	1.82	2.17	1.81	2.63	2.65	2.56	2.25	1.69	3.90	3.84	3.83	3.20	2.40	5.82	5.68	5.83	4.93	3.7	8.72	7.97	8.37	8.46	6.36	11.94	12.27	17.68	17.89
最大电流	A	2.03	1.36	2.09	1.66	1.56	3.68	2.92	2.92	2.44	6.04	5.02	4.51	3.98	3.13	6.90	6.07	5.58	4.97	3.92	11.69	10.36	9.08	8.04	6.36	17.91	14.55	12.75	11.58	9.13	21.62	18.06	33.99	29.29
扭矩常数	N·M/Arms	4.08	8.08	11.02	17.50	21.82	11.42	18.14	22.62	27.10	11.42	18.14	22.62	27.10	36.06	17.54	27.86	34.74	41.62	55.38	22.85	36.29	45.25	54.21	72.13	27.74	44.06	54.94	65.82	87.58	53.78	67.06	53.784	67.064
单向定位精度	角秒	≤90	≤90	≤70	≤60	≤60	≤60	≤60	≤50	≤50	≤60	≤60	≤60	≤50	≤50	≤60	≤50	≤50	≤40	≤40	≤60	≤50	≤50	≤40	≤40	≤60	≤50	≤50	≤40	≤40	≤30	≤30	≤30	≤30
重复定位精度	角秒	≤20	≤20	≤15	≤10	≤10	≤15	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10
倾斜刚度	X104N.m/rad	4		8			15				24					38					95					175					额定径向载荷 2750N 额定轴向载荷 2750N 额定倾覆力矩 1950N.M		额定径向载荷 3200N 额定轴向载荷 3200N 额定倾覆力矩 2500N.M
扭转刚度	X104N.m/rad	0.3	0.34	0.46	0.6		1.07	1.3			1.8	2.3				3.4	4.6				7.6	9.9				14	18.6				额定径向载荷 2750N 额定轴向载荷 2750N 额定倾覆力矩 1950N.M		额定径向载荷 3200N 额定轴向载荷 3200N 额定倾覆力矩 2500N.M
电机相电阻	欧姆(20°C)	12		7.5			2.6				2.6					3.55					0.88					0.8					0.126		0.126
电机相电感	Mh	9.5		11.5			6.7				6.7					10					6.1					8					0.65		0.65
反电动势常数	Vrms/Krpm	10.5		25			25				25					40					40					44					52		52
转子惯量	无制动器 KG*m2	8.32*10^-6		3.6*10^-5			7.96*10^-5				8.8*10^-5					2.1*10^-4					8.3*10^-4					1.64*10^-3					4.8*10^-3		4.8*10^-3
转子惯量	带制动器 KG*m2	8.73*10^-6		3.7*10^-5			9.12*10^-5				9.17*10^-5					2.2*10^-4					1.04*10^-3					2.05*10^-3					/		/
质量（无制动器）	Kg	1.17		1.66			2.2				2.4					3.6					7.4					10.7					25		32
质量（带制动器）	Kg	1.36		2			2.8				2.96					4.2					8.7					12					/		/
电机极数	极	10		16			16				16					16					16					16					20		20
直径和长度（带/不带制动器）	mm	63mmX83mm 63mmx99.7mm		ø74mmX91.5mm ø74mmX109.5mm			ø88mmX98mm ø88mmX122mm				ø88mmX101mm ø88mmX125mm					ø110mmX109mm ø110mmX130.5mm					ø142mmX138.7mm ø142mmX164.2mm					ø170mmX150.7mm ø170mmX175.7mm					￸214mmX196mm		ø240mmX216mm ø240mmX249.4mm
空心轴直径	mm	￸10mm		￸9mm			￸13.5mm				￸16.5mm					￸17mm					￸29mm					￸40mm					￸40mm		￸50mm
备注	仅供参考，实际参数请联系销售
备注	仅供参考，实际参数请联系销售

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