法兰一体式RV（旋转矢量）减速机是一种精密设计的减速装置，采用由摆线针齿轮和行星齿轮组成的两级封闭式差动齿轮传动。该工厂密封单元预先填充了专用RV润滑脂，开箱即可与伺服电机直接安装。 在工业机器人应用中： 对于末端执行器负载低于20kg的机器人手臂，这类减速机主要用于基座到高负载关节（通常为第1-4关节） 对于负载超过20kg的机器人，全部六个关节自由度均采用RV减速机 作为核心传动部件，这些法兰一体式RV减速机可确保机器人手臂精确定位。它们由标准RV减速机发展而来，增加了法兰密封，分类保持不变： 实心轴法兰一体式E系列 空心轴法兰一体式C系列

机器人灵巧手是一种高度模仿人手的机器人末端执行器。它采用五指仿人结构设计，通过超过 15 个自由度模拟人手关节运动，实现抓握、捏取等精细操作。它是机器人执行复杂任务的核心部件。它属于机器人末端执行器中的夹持器类设备。不同于传统的两指夹爪，它具备多模态感知和智能控制能力，能够适应不规则物体并完成精密操作任务。