HAG 机器人谐波齿轮电机是专为机器人应用设计的机器人关节执行器。内置驱动器集成在齿轮电机底部，并配备高精度编码器——高速端分辨率为 20 位，输出端为 19 位——可实现全闭环控制。可选配 STO 和制动功能，确保设备运行更安全。

TCHL 谐波关节模组是一款将扭矩传感器直接集成到谐波减速机中的谐波关节模组。扭矩传感器可精确测量驱动系统的运行状态和所需扭矩值，从而实现执行器的精确负载检测。这有助于防止过载，并实现更安全的人机交互。
该模组采用线缆和连接器全集成设计，可实现快速、精准的部件连接，并通过高度集成化设计实现安全、灵敏的运动控制。

T型谐波关节模组是一种高度集成的机器人关节模组，集成了谐波减速机、力矩电机、高精度传感器、制动器和驱动器。之所以称为“T型”，是因为输出法兰与电机轴垂直，形成T形布局，非常适合机器人旋转关节。
该模组专为协作机器人设计，通过将关键部件集成到一个紧凑的即插即用单元中，简化了开发过程。这大大缩短了开发周期，降低了成本，使机械臂的构建几乎像拼装乐高积木一样简单。其高度集成化还提升了维护效率，并拓展了机械臂技术的应用范围。

法兰一体式 RV 减速机 E 系列是一种精密工程化的减速解决方案，专为高性能机械应用而设计。该先进传动系统采用二级封闭式差动齿轮机构，结合摆线针轮和行星齿轮结构，并配备实心输出轴设计。该装置出厂时已完成组装，带有法兰密封，并预先加注专用 RV 润滑脂，安装后可立即与伺服电机集成。
工业机器人应用：
对于末端执行器负载 ≤20kg 的机器人手臂：主要应用于底座到高负载关节（通常为 J1-J4）
对于末端执行器负载 >20kg 的机器人手臂：全部六个关节均采用 RV 减速机
作为关键传动部件，RV 减速机可确保机器人系统具有卓越的定位精度。

法兰集成式RV减速机C系列是一种专为机械应用设计的精密减速装置。它采用由摆线针轮和行星齿轮组成的两级封闭差动齿轮系统，并配有空心输出轴。该装置出厂时已密封安装法兰，并预填充专用RV润滑脂，开箱后即可直接与伺服电机安装。
在工业机器人应用中：
对于末端执行器负载≤20kg的机器人手臂，RV减速机主要用于底座至高负载关节（通常为关节1-4）
对于末端执行器负载 >20kg的机器人手臂，六个关节通常全部采用RV减速机
RV减速机作为核心传动部件，确保机器人手臂的定位精度。

该关节模组通过将谐波减速机、无框力矩电机、制动器、编码器和驱动器等组件完全集成，实现了体积和重量的高度优化，可提供更大的扭矩输出、更高的精度、更紧凑的尺寸和更轻的重量，从而实现精准运动控制。我们还提供定制化解决方案，以满足个性化应用和特殊作业环境的具体需求，最常见的定制包括防水版本（可抵抗水花飞溅、喷水或在水下 1 米深度内作业）和低温适配。该防水关节模组专为水下作业的特种机器人设计，是在我们的标准关节模组基础上开发的增强版本，针对机器人关节防水难题进行了专门改进。

无背隙行星旋转执行器通常集成 内转子无框力矩电机 、精密无背隙行星齿轮箱、绝对值编码器及其他组件，形成完整的旋转执行器单元。其控制系统（驱动单元）通常为 外置安装，从而可为连接设备实现高精度运动控制。与基于谐波传动的旋转执行器相比，该系列采用 高刚性无背隙行星齿轮箱，在刚性、负载能力和抗弯矩性能方面表现更优。专为要求 高刚性、 超高精度 以及 紧凑集成的应用而设计，例如机床回转工作台、精密医疗设备、5轴激光切割系统和半导体设备。

机器人关节电机通过集成谐波减速机、无框力矩电机、制动器、编码器和驱动单元等组件，实现高精度运动控制，并在尺寸和重量方面进行了优化。其具备更大的扭矩、更高的精度、更紧凑的尺寸和更轻的重量。我们还可根据客户的具体要求提供定制服务。
机器人关节电机通常支持宽电压范围的 DC24V~DC48V。作为机器人行业的核心部件，机器人关节电机的技术进步将持续推动专用机器人和人形机器人向更高灵活性及更广泛应用场景发展。除机器人领域外，机器人关节电机还应用于半导体设备、光伏设备、精密医疗设备、3C设备、光学设备及其他领域。

SHD-mini 系列谐波减速机专为对尺寸和重量有较小要求的应用而设计，具有紧凑的轴向尺寸和礼帽型柔轮。该系列仅提供预组装模块化产品，可直接使用。主轴承采用紧凑型四点接触球轴承，可直接支撑外部载荷。该系列的轴孔尺寸可根据特定电机轴尺寸进行定制。请根据您的机械设计要求选择最合适的电机型号。

CSF-mini 系列微型谐波减速机专为对体积和重量有特殊要求的应用而开发，采用杯型柔轮。该系列仅提供预组装模块化产品，可直接投入使用。主轴承采用紧凑型四点接触球轴承，可直接支撑外部载荷。CSF-mini 系列包括两种类型：电机安装型 (2XH) 和支持皮带、齿轮及联轴器等输入形式的轴输入型 (1U)。请根据您的机械设计要求选择最合适的型号。

FDS系列差动齿轮分为组合型和组件型。组合型旨在将差动机构集成为单一单元，便于装配到设备中，其外壳允许直接安装传动齿轮、皮带轮等。组件型则追求扁平超薄设计，使客户能够根据自身结构要求设计封装外壳，并优化设备空间。
利用哈默纳科传动独特的工作原理，它是一种超紧凑型差动装置，可在运行过程中进行相位和时序微调。
FDS系列的组合型与薄饼式组件型具有相同的四个核心部件，不同之处在于组合型额外包含前后密封法兰和支撑轴承。FDS系列的工作原理与杯型FSG系列相同。薄饼式柔轮的形状与杯型柔轮底部的截面相同，波发生器轴承采用双列布置，同时圆刚轮和柔轮的齿宽增加，以承受更高的扭矩容量。此外，薄饼式还集成了一个与柔轮齿数相同的附加圆刚轮，用于连接输出轴。