人形机器人腰部关节是人形机器人中要求最高的运动关节之一。与传统机器人手臂关节不同，它在支撑上半身的同时，还需应对弯曲、扭转、姿态转换以及持续变化的动态载荷。同时，有限的内部空间还必须容纳动力电缆、信号线、传感器和结构部件。这些要求使大通孔谐波关节执行器成为人形机器人腰部关节的重要选择。本文从中空孔尺寸、动态扭矩、减速比、机械刚度、集成性和使用寿命等方面，说明如何选择合适的谐波关节执行器。