机器人关节电机是决定机器人性能、精度、效率和负载能力的关键部件之一。根据应用需求，机器人关节可采用电动、液压、气动或其他驱动技术。其中，电驱动方案已成为现代机器人的主流选择，尤其适用于人形机器人、工业机器人、协作机器人和移动机器人。电动机器人关节电机还可根据传动方式进一步细分，包括谐波减速器、行星减速器、摆线减速器、滚珠丝杠和直驱方案。每种类型在精度、扭矩密度、效率、抗冲击性、尺寸、成本和可反驱性方面各有优缺点。了解这些差异对于为特定应用选择合适的机器人关节电机至关重要。

双编码器机器人关节在高性能机器人领域正变得愈发重要。但增加第二个编码器并不只是再安装一个传感器那么简单。 其真正目的是回答两个不同的问题： 电机移动了多少？机器人关节实际移动了多少？ 在由无框力矩电机、精密减速器、编码器和输出法兰组成的机器人关节模块中，电机侧编码器能够准确测量电机的位置和速度。然而，实际关节输出仍可能受到传动误差、扭转变形、摩擦、热漂移、装配公差以及外部负载变化的影响。 这就是为什么双编码器机器人关节能够提供更完整的反馈架构。一个编码器监测电机侧，另一个测量关节输出侧。二者结合可使控制器同时观测电机动态特性和实际关节位置。

本文重点介绍了七家全球领先的机器人关节电机提供商，包括 Harmonic Drive Systems、Kollmorgen、Maxon、Midea Industrial Technology (Welling)、HONPINE、Laifual Drive 和 CubeMars。

本文全面概述了 鸿磐 HAG 谐波机器人关节电机单元（带扭矩传感器），包括其功能、优势、劣势及应用价值。