仿生机器人是高端装备制造的驱动引擎，推动人类从制造智能迈向理解智能。它们需要高精度关节模组、智能传感装置以及高性能控制芯片和算法协同工作。典型的仿生人形机器人具有10–40个自由度。模块化谐波关节模组可简化系统集成、提高可靠性并增强可维护性。

人形机器人不再仅由传统机器人制造商推动。汽车企业、AI企业、物流服务商、消费电子制造商和先进技术企业正日益进入人形机器人市场。然而，只有当数字智能能够转化为可靠的物理运动时，人工智能才能创造真正的价值。这使得人形机器人关节执行器成为连接AI、运动控制与机器人实体的关键接口。本文探讨了随着人形机器人从原型开发迈向大规模商业化，谐波减速器执行器、高扭矩密度、低背隙、集成反馈和可扩展关节架构为何变得愈发重要。

随着机器人向更高的灵活性、灵巧性和自主性发展，机器人关节电机正成为人形机器人和轮式机器人的关键部件。从人形机器人的髋部、膝部和腕部，到机械臂、旋转头部以及轮式平台上的其他关节机构，不同关节需要在扭矩、速度、精度、刚度和紧凑性之间实现不同组合。 本文将探讨如何针对不同机器人应用选择合适的机器人关节电机，以及为什么谐波关节电机和谐波执行器等集成式解决方案正越来越多地应用于高性能机器人关节。

在为机器人关节和精密运动系统选择执行器时，谐波旋转执行器的扭矩是关键参数之一。然而，仅凭额定扭矩无法判断执行器是否适用于某一应用。必须综合考虑负载惯量、加速度、输出速度、峰值扭矩、工作循环和运行条件。本文介绍如何评估谐波执行器扭矩，并针对不同的机器人和自动化应用选择合适的扭矩容量。