机器人关节电机的生产融合了多项先进技术，包括电机设计、精密减速系统、编码器技术、伺服控制、扭矩传感、机械结构设计、通信协议开发和可靠性测试。因此，开发高性能机器人关节执行器的技术门槛显著高于传统伺服电机或独立式减速箱。 本文介绍了多家已凭借商业化机器人关节电机和集成式关节执行器解决方案进入市场的企业。

随着人形机器人、协作机器人、外骨骼和智能自动化系统不断发展，谐波机器人关节执行器已成为现代机器人技术中最重要的部件之一。它不仅决定机器人如何运动，还决定其精度、负载能力、可靠性和整体性能。

人形机器人的关节执行器选型，本质上是功能需求、性能权衡与成本控制的精准匹配。在当前主流方案中，谐波关节电机通常优先用于上肢，而行星关节执行器则更适用于下肢。这种组合并非偶然，而是基于上半身与下半身截然不同的运动特性所形成的最优解。宇树科技和优必选等公司所采取的差异化方案，也源于与其产品定位相关的具体考量。