设计紧凑型高性能协作机器人时，选择合适的谐波关节模块至关重要。您应该选择TCHL直型谐波关节模块，还是HTS T型谐波关节模块？虽然这两种结构都能实现机器人的精准运动，但其输出法兰几何形状不同，会影响安装空间、连杆连接、电缆布线和机械集成。在本指南中，HONPINE技术总监Theodore Li将介绍这两种设计的主要区别、各自的优势与局限，以及如何为协作机器人机械臂选择最合适的结构。