HONPINE L系列水下机械臂
● 简介
额定工作深度为 300 m，采用伺服驱动，并支持点到点控制和轨迹控制，具备示教、离线和拖动编程模式。
采用轻量化材料制造，空气中重量为 24–45 kg，水下重量最低可至 16 kg (L10)，可降低 ROV 负载。它提供最高 10 N·m 腕部扭矩和 2500 N 夹持力 (L40)，确保稳定运行。
配备支持 EtherCAT 和 CANopen 的 X86 控制器，可实现双机器人控制和开放 API 集成，适用于检测、装配、清洁和切割任务。
特点
● 型号选择灵活
L 系列提供三种型号以便灵活选择: L10 (10 kg / 800 mm), L20 (20 kg / 1000 mm), 和 L40 (40 kg / 1200 mm)，覆盖广泛的轻型至中型水下作业任务。
● 显著降低水下重量
水下减重优势显著。与空气中重量相比，系统在水下变得更轻 (L10 最低可至 16 kg)，有效提升 ROV 和海底平台的续航能力与作业能力。
● 高夹持力性能
夹持力随型号逐级提升，分别为 600 N (L10), 1500 N (L20), 和 2500 N (L40)。结合 0–100 mm 夹持范围和 10 N·m 腕部扭矩，系统可确保在水下环境中的稳定可靠抓取性能。
● 全轴运动灵活性
该机械臂具备灵活的运动能力，关节范围为 J1 ±30°, J2 ±45°, J3 ±60°, 和 J4 ±360°，同时 J5 关节提供 0–100 mm 伸缩行程，可实现多角度水下作业。
● 智能控制系统
智能控制平台由 X86 四核控制器驱动，支持 EtherCAT/CANopen 伺服通信。它兼容示教、回放和远程控制模式，并支持包括关节、机器人、工具和用户坐标系在内的多种坐标系。
● 双机器人协作 & 开放 API
系统还支持双机器人协同控制，允许两台机械臂以独立控制和协调启停功能同步运行。开放 API 接口支持使用 C/C++/Python/LUA 进行二次开发，便于集成定制化水下作业流程。
● 离线编程兼容性
全面支持离线编程，并兼容 SprutCAM, Robotmaster, 和 RoboDK，可显著减少现场调试时间。
● 深海耐久性设计
专为深海耐久性而设计，系统支持最深 300 meters 的水下作业，并采用耐腐蚀高强度材料，确保在严苛海底环境中长期可靠运行。
规格
表1
机械参数
表2
电气参数
表3
运动范围 & 速度
