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工业机械臂RV E系列减速机

Name: 工业机械臂RV E系列减速机
SKU: 0

● 简介

标准RV减速机E系列是一种精密减速装置，采用由摆线针轮和行星齿轮组成的两级封闭式差动齿轮系统，并配备实心输出轴。广泛应用于工业机器人领域。
对于末端负载≤20 kg的机器人手臂，RV减速机主要用于基座至高负载关节（通常为关节1-4）。
对于末端负载 >20 kg的机器人手臂，通常六个关节全部采用RV减速机。
RV减速机作为核心传动部件，确保机器人手臂的定位精度。

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应用

● 实心输出轴

可实现负载直接连接，并提供更便捷的密封设计。

●两级减速设计

第一阶段：渐开线行星齿轮传动，用于初级减速。

第二阶段：摆线针轮传动，用于进一步减速并稳定扭矩。

●高刚性 & 抗冲击性

输出端采用刚性盘支撑，确保载荷均匀分布，最大限度减少变形。

多曲柄轴结合高精度轴承，可有效分散应力冲击。

● 紧凑型封闭结构

传动机构集成于行星架支撑轴承内部，显著减小轴向尺寸。

特点

● 高负载能力 & 高精度

扭矩范围：50–7000 N·m，适用于重载机器人手臂（如焊接机器人、搬运机器人）。

背隙精度：<1 arcmin，重复定位误差极小。

● 长寿命 & 高可靠性

多齿啮合（≥30 teeth）可确保磨损均匀分布，将使用寿命延长至6,000–10,000 hours。

相比谐波减速机具有更优异的抗疲劳性能，非常适合24/7连续运行。

● 高效率 & 适应性

传动效率：85%–95%，最大限度减少能量损失。

减速比范围宽（31–203），可通过行星齿轮齿数配置进行调整。

● 卓越的动态性能

低振动设计可确保机器人手臂运行平稳，消除末端执行器抖动。

加速响应迅速，可实现高速轨迹跟踪。

规格

表1

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	输出转速 r/min			5	10	15	20 25		30	40	50	60	最大允许输出转速 r/min	允许加速/ 减速扭矩 N-m	瞬时最大允许扭矩 Nm	瞬时允许弯曲力矩 N-m	最大允许弯曲力矩 N ·m	扭转刚性 N.m/ arcmin	最大空回误差 arcmin	背隙 arcmin	角度传递误差 arsec	允许径向载荷 N	转动惯量 Kgm²	额定寿命 h	重量 Kg
型号	速比	速比		输出扭矩 N.m 输入功率 kW
		轴转速	机壳转速
20E	57	57	56	231 0.16	188 0.26	167 0.35	153 0.43	143 0.50	135 0.57	124 0.70	115 0.81	110 0.92	75	412	833	882	1764	49	1.0	1.0	70	7785	9.66×10-6	6000	4.7
	81	81	80																				6.07×10-6
	105	105	104																				4.32×10-6
	121	121	120																				3.56×10-6
	141	141	140																				2.88×10-6
	161	161	160																				2.39×10-6
40E	57	57	56	572 0.40	465 0.65	412 0.86	377 1.05	353 1.23	334 1.40	307 1.71	287 2.00	271 2.27	70	1029	2058	1666	3332	108	1.0	1.0	60	11594	3.25×10-5	6000	9.3
	81	81	80																				2.20×10-5
	105	105	104																				1.63×10-5
	121	121	120																				1.37×10-5
	153	153	152																				1.01×10-5
80E	57	57	56	1088 0.76	885 1.24	784 1.64	719 2.01	672 2.35	637 2.67	584 3.26	546 3.81	517 4.33	70	1960	3920	2156	4312	196	1.0	1.0	50	12988	8.16×10-5	6000	13.1
	81	81	80																				6.00×10-5
	101	101	100																				4.82×10-5
	121	121	120																				3.96×10-5
	153	153	152																				2.98×10-5
110E	81	81	80	1499 1.05	1215 1.7	1078 2.26	990 2.76	925 3.23	875 3.67	804 4.49			50	2695	5390	2940	5880	294	1.0	1.0	50	16648	9.88×10-5	6000	17.4
	111	111	110																				6.96×10-5
	161	161	160																				4.36×10-5
	175	1227/7	1220/7																				3.89×10-5
160E	81	81	80	2176 1.52	1774 2.48	1568 3.28	1441 4.02	1343 4.69	1274 5.34				45	3920	7840	3920	7840	392	1.0	1.0	50	18587	1.77×10-4	6000	26.4
	101	101	100																				1.40×10-4
	129	129	128																				1.06×10-4
	145	145	144																				0.87×10-4
	171	171	170																				0.74×10-4
320E	81	81	80	4361 3.04	3538 4.94	3136 6.57	2881 8.05	2695 9.41	2548 10.7				35	7840	15680	7056	14112	980	1.0	1.0	50	28067	4.83×10-4	6000	44.3
	101	101	100																				3.79×10-4
	118.5	118.5	117.5																				3.15×10-4
	129	129	128																				2.84×10-4
	141	141	140																				2.54×10-4
	171	171	170																				1.97×10-4
	185	185	184																				1.77×10-4
320E3	81	81	80	4361 3.04	3538 4.94	3136 6.57	2881 8.05	2695 9.41	2548 10.7				25	7840	15680	7840	15680	1078	10	1	50	30165	4.83×10-4	10000	47
	101	101	100																				3.79×10-4
	118.5	118.5	117.5																				3.15×10-4
	129	129	128																				2.84×10-4
	141	141	140																				2.54×10-4
	171	171	170																				1.97×10-4
	185	186	187																				1.77×10-4
																							1.88×10-4
450E	81	81	80	6135 4.28	4978 6.95	4410 9.24	4047 11.3	3783 13.2					25	11025	22050	8820	17640	1176	1.0	1.0	50	30133	8.75×10-4	6000	66.4
	101	101	100																				6.91×10-4
	118.5	118.5	117.5																				5.75×10-4
	129	129	128																				5.20×10-4
	154.8	2013/13	2000/13																				4.12×10-4
	171	171	170																				3.61×10-4
	192	1347/7	1340/7																				3.07×10-4

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