用于轴向和径向载荷的一体式法兰谐波伺服旋转执行器

Name: 用于轴向和径向载荷的一体式法兰谐波伺服旋转执行器
SKU: -1

● 简介

HATF 谐波伺服旋转执行器支持 11、14、17、20、25、32、40、50 和 58 型谐波减速器，额定扭矩范围为 4 N·m 至 1200 N·m。其配备采用 Tamagawa 协议的多圈绝对值编码器：单圈 17-bit / 多圈 16-bit，或单圈 23-bit / 多圈 16-bit。也可提供双编码器配置。基于 HAS 实心型号，HATF 执行器增加了一体式法兰，使其在无法进行端面安装时也可实现安装。该设计可为轴向和径向载荷提供更好的支撑，同时增强抗振性和抗冲击性。

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特点

● 均匀载荷分布
端面接触法兰设计将径向和轴向载荷均匀分布在法兰上，减少模块在运行过程中的振动和位移。

● 高安装效率
端面接触安装无需精确的轴对中，使装配简单快捷。

● 降低校准成本
法兰可作为模块的定位特征，最大限度减少装配过程中的对中和校准工作。

● 易于维护和更换
通过松开螺栓即可单独拆卸模块，而不会影响周围部件，从而简化维护并减少停机时间。

规格

表1

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产品参数(AC-220V)
型号		HATF11		HATF14			HATF17				HATF20					HATF25					HATF32					HATF40					HATF50		HATF58
减速比	/	51	101	51	81	101	51	81	101	121	51	81	101	121	161	51	81	101	121	161	51	81	101	121	161	51	81	101	121	161	51	101	51	101
额定扭矩	N·M	4	8	8.6	13.5	13.5	27	33	49	49	30	48	58	61	61	68.5	107	133	133	133	133	206	264	267	267	242	351	460	557	557	642	823	951	1200
峰值扭矩	N·M	8.3	11	23	29	34	43	53	66	66	69	91	102	108	113	121	169	194	207	217	267	376	411	436	459	497	641	702	762	800	1163	1211	1828	1964
额定转速	RPM	69	35	59	37	30	59	37	30	25	59	37	30	25	19	49	31	25	21	16	45	28	23	19	14	39	25	20	17	12	27	22	27	22
最大速度	RPM	102	51	118	74	59	118	74	59	50	118	74	59	50	37	94	59	48	40	30	90	57	49	38	29	80	51	41	34	25	37	30	37	30
额定电流	A	0.98	0.99	0.78	0.77	0.62	2.36	1.82	2.17	1.81	2.63	2.65	2.56	2.25	1.69	3.90	3.84	3.83	3.20	2.40	5.82	5.68	5.83	4.93	3.7	8.72	7.97	8.37	8.46	6.36	11.94	12.27	17.68	17.89
最大电流	A	2.03	1.36	2.09	1.66	1.56	3.68	2.92	2.92	2.44	6.04	5.02	4.51	3.98	3.13	6.90	6.07	5.58	4.97	3.92	11.69	10.36	9.08	8.04	6.36	17.91	14.55	12.75	11.58	9.13	21.62	18.06	33.99	29.29
扭矩常数	N·M/Arms	4.08	8.08	11.02	17.50	21.82	11.42	18.14	22.62	27.10	11.42	18.14	22.62	27.10	36.06	17.54	27.86	34.74	41.62	55.38	22.85	36.29	45.25	54.21	72.13	27.74	44.06	54.94	65.82	87.58	53.78	67.06	53.784	67.064
单向定位精度	Arcsec	≤90	≤90	≤70	≤60	≤60	≤60	≤60	≤50	≤50	≤60	≤60	≤60	≤50	≤50	≤60	≤50	≤50	≤40	≤40	≤60	≤50	≤50	≤40	≤40	≤60	≤50	≤50	≤40	≤40	≤30	≤30	≤30	≤30
重复定位精度	Arcsec	≤20	≤20	≤15	≤10	≤10	≤15	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10
倾斜刚度	X104N.m/rad	4		8			15				24					38					95					175					额定径向载荷 2750N 额定轴向载荷 2750N 额定倾覆力矩 1950N.M		额定径向载荷 3200N 额定轴向载荷 3200N 额定倾覆力矩 2500N.M
扭转刚度	X104N.m/rad	0.3	0.34	0.46	0.6		1.07	1.3			1.8	2.3				3.4	4.6				7.6	9.9				14	18.6				额定径向载荷 2750N 额定轴向载荷 2750N 额定倾覆力矩 1950N.M		额定径向载荷 3200N 额定轴向载荷 3200N 额定倾覆力矩 2500N.M
电机相电阻	Ohma(20°C)	12		7.5			2.6				2.6					3.55					0.88					0.8					0.126		0.126
电机相电感	Mh	9.5		11.5			6.7				6.7					10					6.1					8					0.65		0.65
反电动势常数	Vrms/Krpm	10.5		25			25				25					40					40					44					52		52
转子惯量	无制动器 KG*m2	8.32*10^-6		3.6*10^-5			7.96*10^-5				8.8*10^-5					2.1*10^-4					8.3*10^-4					1.64*10^-3					4.8*10^-3		4.8*10^-3
转子惯量	带制动器 KG*m2	8.73*10^-6		3.7*10^-5			9.12*10^-5				9.17*10^-5					2.2*10^-4					1.04*10^-3					2.05*10^-3					/		/
质量（无制动器）	Kg	1.17		1.66			2.2				2.4					3.6					7.4					10.7					25		32
质量（带制动器）	Kg	1.36		2			2.8				2.96					4.2					8.7					12					/		/
电机极数	Pole	10		16			16				16					16					16					16					20		20
直径 & 长度（带/不带制动器）	mm	63mmX83mm 63mmx99.7mm		￸74mmX91.5mm ￸74mmX109.5mm			￸88mmX98mm ￸88mmX122mm				￸88mmX101mm ￸88mmX125mm					￸110mmX109mm ￸110mmX130.5mm					￸142mmX138.7mm ￸142mmX164.2mm					￸170mmX150.7mm ￸170mmX175.7mm					￠214mmX196mm		￸240mmX216mm ￸240mmX249.4mm
空心轴直径	mm	￠10mm		￠9mm			￠13.5mm				￠16.5mm					￠17mm					￠29mm					￠40mm					￠40mm		￠50mm
备注	仅供参考，实际参数请联系销售人员
备注	仅供参考，实际参数请联系销售人员

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