大家好，我是 HONPINE 技术总监 Theodore Li。今天，我想讨论工业机器人精密减速器，以及在长期运行过程中保持传动精度所面临的挑战。谐波传动、RV 传动、摆线传动和行星传动在精度、刚度、扭矩密度和紧凑性方面各具不同组合，因此减速器的选择在很大程度上取决于机器人的结构和关节要求。然而，初始回程间隙只是问题的一部分。随着传动部件的磨损，机械间隙的变化会逐渐影响定位性能。本文探讨工业机器人采用的主要精密传动技术，并介绍 HONPINE 的自补偿回程间隙技术，该技术旨在解决传动系统整个使用寿命期间的精度保持问题。

许多工程师在首次查看RV减速器内部结构时都会有同样的疑问：如果单个摆线盘已经能够实现减速，为什么工业机器人RV减速器几乎总是采用两个摆线盘？增加一个摆线盘会增加零部件数量、装配复杂度和制造成本，因此其用途值得深入探讨。答案并不只是为了获得更高的减速比。双摆线盘RV减速器旨在通过更好的受力平衡、载荷分担、回程间隙控制、扭转刚度和长期可靠性，改善传动系统的整体机械性能。本文将使用RV减速器装配模型和运动仿真来研究这些机制，并说明为何双摆线盘结构被广泛应用于工业机器人、机床、回转工作台及其他重载精密传动系统。

人形机器人正从实验室中的能力展示迈向广泛的工业应用。一场由轻量化材料、具身智能和自主电池更换技术驱动的生产力革命，正在全球范围内的工厂、医院和家庭中展开。人形机器人的“关节革命”正在进行中。人形机器人由数千个零部件组成，其中执行器作为最关键的运动部件，被称为机器人的“关节和肌肉”。由于具有高精度和紧凑尺寸，谐波减速器被广泛应用于旋转关节。