鸿磐谐波减速机、RV减速机、行星减速机助力人形机器人发展

精密减速机的重要性
精密减速机是机器人的三大核心部件之一，也是价值量最高的部件，占总成本的 36%。谐波减速机和行星减速机体积都相对较小，均可用于人形机器人的关节。

三种类型具有不同的性能特点：

• 谐波减速机具有更高精度、零背隙、高扭矩密度、稳定性好、低噪音和高传动比等优势。其缺点包括寿命较短、耐久性较低以及效率下降；

• 行星减速机具有高扭矩密度、寿命长、耐久性好和效率高等特点。其缺点是精度较低、噪音较大以及传动比较低。

• RV减速机体积和质量相对较大，因此适用于工业机器人底座、上臂和肩部等重载位置

谐波减速机原理

谐波减速机由三个基本部件组成：带内齿的刚轮（圆形刚轮）、带外齿的柔轮，以及波发生器。当波发生器安装在柔轮内部时，会迫使柔轮发生弹性变形并形成椭圆形。这使得柔轮在长轴处的齿与刚轮齿完全啮合，而在短轴处的齿则完全脱开。随着波发生器持续旋转，柔轮会不断产生连续变形并形成交错齿运动，从而实现波发生器与柔轮之间的运动传递。

行星减速机原理
行星减速机的核心结构是太阳轮和行星轮。运行过程中，太阳轮作为输入，驱动行星轮在内齿圈中旋转。行星轮的外法兰或其他结构作为输出。由于行星轮围绕太阳轮均匀分布，行星齿轮系统具有很高的稳健性。通过改变行星架和太阳轮的配置，可以方便地调整传动比。

RV减速机原理
RV减速机由传统摆线行星传动演变而来。其减速结构结合了前级行星减速机和后级摆线针轮减速器。它至少使用两根偏心轴来连接二级减速机构。壳体和摆线针轮由实心铸件和钢制部件驱动。当电机的高速旋转扭矩通过输出轮传递时，会通过行星轮和太阳轮的相互作用转换为高扭矩、低转速输出。随着输出轮持续旋转，主齿轮的齿数会相应变化，从而调节 RV减速机的整体输出速度。此外，RV减速机内部还带有一个内置偏心轮，可将输出轮的旋转方向反转 180 度，并控制输出轮与行星齿轮之间的连接/断开，从而实现输出启停控制。

与具身智能技术结合后，人形机器人将推动其关节模组、传感器、灵巧手及其他相关部件的快速创新与迭代。这将进一步增强其通用抓取和运动控制能力，使空间感知和作业执行更加精准灵活。这些改进将显著提升人形机器人的通用性和泛化能力，降低开发成本，并加速其在各行业及家庭场景中的应用。鸿磐 已组建人形机器人研发团队，以支持人形机器人开发项目，并将精密传动技术合理应用于各类人形机器人关节。