RV减速机是在传统摆线行星传动的基础上发展而来的。其减速结构由第一级行星减速机和第二级摆线针轮减速机组成。它使用至少两根偏心轴来连接二级减速机构。箱体和摆线针轮通过坚固的铸件和钢制部件进行匹配与驱动，从而形成一个封闭的差动齿轮传动系统。RV减速机不仅克服了普通摆线针轮传动的缺点，还具有一系列优势，如高精度（回程间隙小于 1 角分）、高刚性、高耐久性、高输出密度（高扭矩且紧凑）、宽减速比范围以及低振动。