随着机器人从精确定位向物理交互发展，关节级扭矩反馈变得日益重要。力控机器人关节模组可使机器人感知输出扭矩的变化，并对外部负载作出更恰当的响应，支持柔顺运动、接触检测和力控应用。HONPINE HAG 和 HAU 谐波关节模组将扭矩传感直接集成于关节内部，实现扭矩闭环控制、360°连续输出旋转、低于1%的扭矩控制精度以及50 Hz扭矩带宽。该一体化设计还使力控与非力控配置保持一致的尺寸，为机器人制造商提供灵活的关节平台。

人形机器人的肩部、肘部、腕部、髋部、膝部和踝部对关节特性有不同要求。较小的关节优先考虑轻量化和快速响应，而较大的关节则需要更高的扭矩密度、负载能力和可靠性。因此，合适的机器人关节模组应与各关节的具体扭矩、重量、运动范围和控制要求相匹配。本文以HONPINE的HPJM谐波关节模组系列为例，介绍人形机器人上肢和下肢的关节配置解决方案，涵盖从小型腕部和手指关节到高负载髋部关节的扭矩需求。

人形机器人腰部关节是人形机器人中要求最高的运动关节之一。与传统机器人手臂关节不同，它在支撑上半身的同时，还需应对弯曲、扭转、姿态转换以及持续变化的动态载荷。同时，有限的内部空间还必须容纳动力电缆、信号线、传感器和结构部件。这些要求使大通孔谐波关节执行器成为人形机器人腰部关节的重要选择。本文从中空孔尺寸、动态扭矩、减速比、机械刚度、集成性和使用寿命等方面，说明如何选择合适的谐波关节执行器。

机器人肘关节在手臂屈曲、姿态调整和末端执行器定位中发挥着关键作用。随着人形机器人、协作机器人和机械臂的能力不断提升，肘部执行器需要在日益有限的安装空间内提供高扭矩和精准运动。高精度谐波传动机器人关节执行器将谐波减速器、电机、编码器、制动器和驱动系统集成于紧凑单元中，具有低背隙、高刚性、高扭矩密度和精准运动控制等特点。本文中，HONPINE 将介绍三款适用于机器人肘部应用的关节执行器系列，满足尺寸、扭矩、速度、精度和集成度等不同需求。