HAS Solid Standard Harmonic Rotary Actuator 集成了无框力矩电机、多圈绝对值编码器和谐波减速器。它支持五种谐波减速器型号：11、14、17、20 和 25，额定扭矩范围为 4 N·m 到 133 N·m，外径范围为 62 mm 到 110 mm。 它配备采用 Tamagawa 协议的多圈绝对值编码器：单圈 23-bit，多圈 16-bit。该执行器可通过端面直接安装，非常适用于轻量化或空间受限的应用。

直线旋转执行器（亦称 ZR 执行器）是一种高度集成的二维运动模组，结合了直线升降（Z 轴）和 360° 旋转（R 轴）功能。它采用直线电机实现精密直线运动，并由伺服电机驱动旋转运动。通过组合两个轴，可执行升降、旋转和角度校准等同步复合动作。非常适用于半导体芯片贴装和精密装配等高精度应用。

无背隙行星旋转执行器通常集成 内转子无框力矩电机 、精密无背隙行星齿轮箱、绝对值编码器及其他组件，形成完整的旋转执行器单元。其控制系统（驱动单元）通常为 外置安装，从而可为连接设备实现高精度运动控制。与基于谐波传动的旋转执行器相比，该系列采用 高刚性无背隙行星齿轮箱，在刚性、负载能力和抗弯矩性能方面表现更优。专为要求 高刚性、 超高精度 以及 紧凑集成的应用而设计，例如机床回转工作台、精密医疗设备、5轴激光切割系统和半导体设备。