在设计机器人机械臂时，选择合适的机器人关节模组是最重要的决策之一。正确的选择并非仅由有效载荷或额定扭矩决定。连杆质量、重心、转动惯量、加速度、关节重量、扭矩密度、安装空间和工作周期都会影响最终的关节需求。尺寸过大的关节可能会增加机器人的质量和惯量，而尺寸过小的关节则可能限制运动性能和可靠性。本指南介绍了一种实用的工程方法，用于选择机器人关节模组，帮助机器人机械臂设计人员在确定关节架构之前评估扭矩、重量、尺寸、动态性能和系统集成。

了解超薄直驱电机和直驱旋转电机如何提升定位精度、实现平稳运动，并实现紧凑型机器集成，适用于半导体检测、AOI系统、光学对准、芯片分选、光伏晶圆检测及精密自动化设备。

现代机器人旋转关节已不再只是两个机器人连杆之间的机械连接。机器人关节越来越需要在紧凑可靠的结构中集成扭矩生成、运动传动、位置反馈、通信、传感、制动和控制。随着人形机器人、协作机器人、工业机械臂、医疗机器人及专用机器人系统的不断发展，选择合适的机器人关节模组和关节架构已成为系统级工程决策。本文探讨集成式谐波关节模组和行星关节模组如何提供不同解决方案，以及机器人制造商如何为每个机器人轴选择合适的架构。

当工程师寻找用于高精度定位的谐波旋转执行器时，首先的问题通常是执行器本身能够达到多高的精度。然而在实际应用中，定位精度的决定因素远不止减速器或执行器规格。谐波传动精度、背隙特性、扭转刚度、编码器反馈、轴承支撑、负载惯量、伺服调校、安装质量以及外部扰动，都会影响负载的最终位置。