仿生机器人是高端装备制造的驱动引擎，推动人类从制造智能迈向理解智能。它们需要高精度关节模组、智能传感装置以及高性能控制芯片和算法协同工作。典型的仿生人形机器人具有10–40个自由度。模块化谐波关节模组可简化系统集成、提高可靠性并增强可维护性。

现代机器人旋转关节已不再只是两个机器人连杆之间的机械连接。机器人关节越来越需要在紧凑可靠的结构中集成扭矩生成、运动传动、位置反馈、通信、传感、制动和控制。随着人形机器人、协作机器人、工业机械臂、医疗机器人及专用机器人系统的不断发展，选择合适的机器人关节模块和关节架构已成为系统级工程决策。本文探讨集成式谐波关节模块和行星关节模块如何提供不同解决方案，以及机器人制造商如何为每个机器人轴选择合适的架构。

人形机器人、协作机器人、轻量化机械臂、医疗机器人、移动操作机器人和专用机器人系统的发展，正在为机器人关节设计带来新的挑战。工程师必须在同一关节内平衡扭矩、重量、刚度、精度、传感、线缆布线、控制、安全性以及有限的安装空间。传统的电机与减速器组合或许能够满足单项规格要求，但在集成至完整机器人时仍可能面临困难。本文探讨了10项常见的机器人关节模块挑战，以及可帮助开发人员打造更轻、更紧凑、更精确且更具应用针对性的机器人系统的工程解决方案。从扭矩密度和集成式传感，到空心轴线缆布线、灵活安装及控制集成，重点在于关节架构如何更好地匹配机器人的实际需求。

RV 减速机在决定工业机器人的负载能力、定位性能、结构刚性和使用寿命方面发挥着重要作用。然而，选择合适的 RV 减速机不能简化为比较额定扭矩或减速比。码垛、焊接、加工、铸造和精密装配等不同应用会使机器人关节承受截然不同的负载谱、运动轨迹、外力和工作循环。在一个机器人轴上表现良好的减速机未必适用于另一个轴。本文探讨工程师如何根据实际工况，将 RV 减速机与负载谱、惯量、刚性、精度和预期使用寿命相匹配，同时还将考虑谐波减速机或一体化机器人关节电机何时可能提供更好的解决方案。