人形机器人关节模组选型指南：为每个机器人关节选择合适的谐波关节模组

选择合适的关节模块是人形机器人设计中最重要的决策之一。

不同的机器人关节需要不同的扭矩、速度、刚性和负载能力。同一种执行器用于整机通常会增加重量、降低效率，并限制运动性能。

Honpine HPJM-PRO系列谐波关节模块为人形机器人提供完整的集成式关节执行器，帮助工程师从头部到下半身优化每个关节。

每个模块集成：

• 谐波减速器

• 无框力矩电机

• 安全制动器

• 双绝对值编码器

• 集成式伺服驱动器

支持 EtherCAT 和 CANopen，HPJM-PRO系列的定位重复精度可达 ±10 角秒，额定扭矩范围为 1.8 N·m 至 363 N·m。

为什么人形机器人需要不同的关节模块？

与传统工业机器人不同，人形机器人在保持平衡的同时执行高度动态的运动。

身体各部位的机械需求各不相同。

例如：

• 头部关节优先考虑轻量化和快速响应。

• 手臂关节需要在负载能力和灵活性之间取得平衡。

• 腰部关节用于支持上半身姿态调整。

• 下半身关节要求高扭矩和结构刚性。

为不同位置选择合适的谐波关节模块，可显著提升整机性能。

不同机器人部位推荐关节模块

头部关节模块

推荐型号

HPJM-RE30-40-PRO-XX

适用于：

• 颈部俯仰

• 颈部偏航

• 头部旋转

规格

• 额定扭矩：1.8–2.8 N·m

• 重量：约 0.18 kg

• 6 mm 中空轴

• 高速响应

优势

• 更低的运动惯量

• 更快的人机交互响应

• 更好的线缆管理

肩部关节模块

推荐型号

HPJM-RE60-70-PRO-XX

额定扭矩

19.8–30 N·m

应用

• 肩部俯仰

• 肩部横滚

• 主要承重关节

优势

• 大运动范围

• 高负载能力

• 稳定的手臂运动

上臂和前臂关节模块

推荐型号

• HPJM-RE40-52-PRO-XX

• HPJM-RE50-60-PRO-XX

额定扭矩

5–18 N·m

应用

• 肘关节

• 上臂

• 前臂

优势

• 平衡的扭矩输出

• 轻量化结构

• 提升手臂效率

手腕关节模块

推荐型号

HPJM-RE30-40-PRO-XX

应用

• 手腕旋转

• 灵巧手

• 末端执行器

优势

• 紧凑设计

• 高定位精度

• 减轻末端执行器重量

腰部关节模块

推荐型号

• HPJM-RE70-80-PRO-XX

• HPJM-RE70-90-PRO-XX

额定扭矩

32–50 N·m

应用

• 腰部旋转

• 躯干俯仰

• 上半身姿态控制

优势

• 强大的结构支撑

• 平稳的躯干运动

• 更好的平衡性

下半身关节模块

推荐型号

HPJM-RE100-120-PRO-XX

额定扭矩

94–169 N·m

应用

• 髋关节

• 底座连接

• 下半身支撑

底座俯仰关节模块

推荐型号

HPJM-RE110-145-PRO-XX

额定扭矩

169–363 N·m

应用

• 底座俯仰

• 重载机身支撑

• 高负载人形机器人

优势

• 最大扭矩

• 高刚性

• 稳定行走

推荐关节配置表

为什么选择 Honpine HPJM-PRO 关节模块？

与传统执行器方案相比，HPJM-PRO系列具有：

• 集成式谐波减速器

• 无框力矩电机

• 双绝对值编码器

• 安全制动器

• 集成式伺服驱动器

• EtherCAT 和 CANopen 通信

• 模块化架构，更易集成

• 1.8 N·m 至 363 N·m 的宽扭矩范围

典型应用

HPJM-PRO系列适用于：

• 人形机器人

• 服务机器人

• 科研机器人

• 教育机器人

• 接待机器人

• 医疗机器人

• 酒店服务机器人

• 工业协作机器人

关于 Honpine HPJM-PRO 系列

Honpine HPJM-PRO系列包含从 RE30 到 RE110 的七种机架尺寸，覆盖 1.8 N·m 至 363 N·m 的额定扭矩范围。

可选配置包括：

• 扭矩传感器集成

• 宽温运行（-40°C）

• 定制输出法兰

• 通信协议定制

无论您的机器人是用于科研、商用服务还是工业应用，HPJM-PRO系列都能提供可扩展且可靠的集成式关节解决方案。

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