什么是机器人关节执行器？如何选择最佳机器人旋转关节执行器？

什么是机器人关节执行器？

机器人关节执行器，也称为关节执行器，负责驱动和控制机器人的各个关节和部件的运动。它大致可分为两种：

(1) 旋转执行器

由无框力矩电机、减速机、扭矩传感器、编码器和轴承组成。

(2) 直线执行器

由无框力矩电机、滚柱丝杠、扭矩传感器、编码器和轴承组成。

两者的关键区别在于传动机构：

旋转执行器采用减速机

直线执行器采用滚柱丝杠

机器人旋转关节执行器的分类

机器人旋转关节执行器的两种类型

在核心关节传动方案中，行星和谐波执行器各有优势。根据应用需求选择合适的类型，对于实现性能与成本的最佳平衡至关重要。

行星减速机机器人关节旋转执行器的特点

行星关节执行器基于刚性齿轮传动，适用于重载应用，可靠性强。

径向和轴向承载能力出色，耐频繁冲击和振动

传动效率高，磨损低，适合长期连续运行

技术成熟，批量生产成本可控

典型应用：

人形和四足机器人下肢及躯干、外骨骼、AGV驱动、重型机械臂、重载云台及其他高负载、抗冲击场景

谐波减速机机器人关节旋转执行器的特点

谐波关节模组依赖柔性传动技术，具有高精度和紧凑设计。

近乎零背隙，实现高精度定位（微米级精度）

在相同扭矩下体积更小、重量更轻，提升系统集成度

传动平稳、噪音低，适合安静环境

典型应用：

协作机器人、人形机器人上肢和腕部、精密装配、3C检测、医疗设备以及轻量化人机交互关节

鸿磐机器人关节旋转执行器类型

下表提供了鸿磐机器人关节旋转执行器的基本选型指南：

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