了解超薄直驱电机和直驱旋转电机如何提升定位精度、实现平稳运动，并实现紧凑型机器集成，适用于半导体检测、AOI系统、光学对准、芯片分选、光伏晶圆检测及精密自动化设备。

谐波减速器广泛应用于机器人关节、CNC旋转轴、半导体设备、医疗器械和精密自动化系统。然而，实际传动效率不能仅根据减速器规格进行评估。电机选型、减速比、负载惯量、运行速度、润滑、热条件和工作循环都会影响整体系统性能。在高动态、高负载和连续运行的应用中，这一点尤为重要；在这些应用中，最大化标称谐波减速器效率并不一定能带来更高的整体能效。本文从系统级工程角度探讨影响谐波减速器效率的关键因素，并研究集成式谐波执行器如何通过电机、谐波传动、编码器和驱动系统的协同设计来优化运动性能。

在为机器人关节和精密运动系统选择执行器时，谐波旋转执行器的扭矩是关键参数之一。然而，仅凭额定扭矩无法判断执行器是否适用于某一应用。必须综合考虑负载惯量、加速度、输出速度、峰值扭矩、工作循环和运行条件。本文介绍如何评估谐波执行器扭矩，并针对不同的机器人和自动化应用选择合适的扭矩容量。

协作机器人关节必须在多个相互制约的要求之间取得平衡：高扭矩、紧凑尺寸、低重量、精确定位、快速响应以及灵敏的力交互。这使得传动架构的选择尤为重要，特别是在协作机器人被设计用于更动态的运动以及日益严苛的人机交互时。 针对这类应用，通常会考虑两种方案：DD马达（直驱电机）和伺服电机与谐波减速器的组合。DD马达取消了机械减速级，使电机与关节输出端直接连接；而谐波减速器则采用高减速比精密传动，通过紧凑型电机实现高输出扭矩。