选择机器人关节电机不仅仅是选择最大扭矩或最小关节。机械臂的性能最终取决于末端执行器处的实际情况。工具质量、负载、重心、转动惯量、运动速度、加速度和稳定时间性能都会影响各个机器人关节的要求。根据应用场景，谐波关节电机或行星关节电机可在扭矩、速度、紧凑性和系统动态性能之间提供不同的平衡。本文将从末端执行器要求出发，并将完整机械臂作为运动系统进行评估，说明如何选择机器人关节电机。

在设计机器人机械臂时，选择合适的机器人关节模组是最重要的决策之一。正确的选择并非仅由有效载荷或额定扭矩决定。连杆质量、重心、转动惯量、加速度、关节重量、扭矩密度、安装空间和工作周期都会影响最终的关节需求。尺寸过大的关节可能会增加机器人的质量和惯量，而尺寸过小的关节则可能限制运动性能和可靠性。本指南介绍了一种实用的工程方法，用于选择机器人关节模组，帮助机器人机械臂设计人员在确定关节架构之前评估扭矩、重量、尺寸、动态性能和系统集成。

了解超薄直驱电机和直驱旋转电机如何提升定位精度、实现平稳运动，并实现紧凑型机器集成，适用于半导体检测、AOI系统、光学对准、芯片分选、光伏晶圆检测及精密自动化设备。

高性能机器人关节电机并非只是电机与谐波减速器的简单组合。实际的机器人关节位置精度取决于完整的运动链，包括传动特性、机械刚度、编码器反馈、负载变化和控制性能。尽管谐波减速器可实现极低的回程间隙，但低回程间隙并不自动保证完美的输出精度。双编码器机器人关节电机在电机侧位置测量的基础上增加了直接的输出侧反馈，使控制系统能够更准确地了解实际关节运动，并减少传动误差和负载相关变形的影响。本文将说明双编码器如何在高精度和高动态应用中提升机器人关节位置精度。