HONPINE TCHL 谐波关节模组：机器人力控制与实际应用

大家好，我是 HONPINE 技术总监 Theodore Li。

HONPINETCHL 谐波关节模组已应用于多种机器人运动控制场景，包括双臂人形机器人、单臂柔顺力控，以及轮式人形机器人的折叠腰部机构。作为一体化运动部件，它们适用于机器人、智能制造和工业自动化等多种领域。

从核心部件到一体化运动单元，HONPINE 通过丰富的产品组合和实际运动演示，展示精密传动技术在不同机器人应用中的可能性。

TCHL 谐波关节模组如何支持双臂协同？

与单个关节的静态演示相比，双臂演示能更直观地展示一体化关节模组在完整机器人机构中的运行表现。

HONPINE TCHL 谐波关节模组系列将谐波减速器、无框力矩电机、编码器和驱动控制系统集成于紧凑的一体化结构中。这些模组是人形机器人及其他轻型机器人系统的核心运动单元。

随着人形机器人和协作机器人不断发展，力矩感知和柔顺控制对于机器人关节性能日益重要。这些能力有助于机器人响应外力，并与周围环境进行更加灵活的交互。

单臂柔顺力控如何从精确运动拓展至外力感知？

随着人形机器人和协作机器人的应用日益普及，感知外力并实现柔顺运动的能力变得越来越重要。

通过动态单臂力控演示，HONPINE 展示了两项关键功能：零力拖动和碰撞保护。

在零力拖动模式下，操作人员可以用手引导机械臂，使其以极小阻力跟随外力运动。这项能力适用于手动示教和机器人柔顺作业。

当机械臂遭遇外部碰撞或意外阻力时，系统可以检测外力变化并启动适当的保护响应，帮助降低意外冲击的风险。

该演示使用集成于关节模组中的力矩传感器采集力矩信息。结合对关节摩擦、惯量和重力等参数的辨识与补偿，系统可在关节坐标系中实现柔顺控制。

通过结合运动执行、力矩感知和交互控制，HONPINE TCHL 谐波关节模组持续拓展机器人关节的能力。

如何在单关节力控交互中直观呈现力矩变化？

通过集成力矩传感器，关节模组可以实时反馈实际输出力矩，并根据目标值通过闭环控制调节响应。

该演示使力矩反馈和控制性能更易观察，帮助用户了解关节模组如何感知外力并在运行过程中调节力矩。

为满足客户不同的开发需求，HONPINE TCHL 谐波关节模组软件支持 EtherCAT 通信下的 CST 电流/力矩控制、CSF 力矩闭环控制和 MIT 控制模式，为机器人柔顺控制和二次开发提供多种选择。

开发人员可根据应用需求和控制架构，利用这些控制选项探索不同的运动和力矩调节方案。

TCHL 谐波关节模组在轮式机器人腰部机构中的应用

这里展示 HONPINE TCHL 谐波关节模组在轮式机器人腰部机构中的应用。

该方案采用四自由度折叠结构，配备轻量化 TCHL-32 系列谐波关节模组。机构最大承载能力为 30 kg，结构质量为 14 kg，防护等级为 IP54。

该演示通过多关节配置和紧凑的机械设计，展示谐波关节模组如何集成到机器人腰部机构中，同时支撑结构载荷并实现关节运动。

该设计可为轮式人形机器人、移动操作机器人及类似平台的腰部机构开发提供实践参考。通过在紧凑结构中组合多个一体化运动单元，为机器人机构设计拓展了更多可能性。

助力新一代机器人与智能装备发展

随着机器人行业对更高精度、更轻结构、更高集成度和更高可靠性的需求不断提升，HONPINE 持续推进核心技术发展，并发挥精密制造与规模化生产能力。

从初期开发和验证到批量部署，我们在产品开发全过程为客户提供支持，帮助他们应对实际机器人应用中的工程挑战。

依托在谐波减速技术领域的核心专长，HONPINE 将继续拓展精密传动产品、一体化关节模组和机器人运动部件产品组合。

通过可靠的产品、持续的技术创新和制造能力，HONPINE 致力于助力机器人与智能装备不断发展。