大家好，我是 HONPINE 技术总监 Theodore Li。对于为工业自动化设计精密旋转工位的工程师而言，一个问题经常出现：当设备需要高精度旋转、分度或旋转定位时，应选择空心旋转平台还是谐波旋转执行器？它们能否互换使用？尽管两者都是精密旋转运动解决方案，但其机械结构和应用特性存在显著差异。在实际设备中，选择错误的方案可能导致负载能力不足、刚性不足、振动、速度受限或使用寿命缩短。本文将对比两者的应用特点，并说明哪些情况下可以互换使用、哪些情况下其中一种更适合，以及工程师在进行替换前应检查哪些事项。

激光摆动焊接日益应用于电池制造、汇流排焊接、电子产品、医疗器械、机器人焊接及其他精密制造领域。在这些应用中，光束运动必须保持准确且可重复。然而，在机械摆动焊接系统中，焊接质量不仅取决于激光参数，还取决于驱动摆动焊接头的旋转运动机构的精度。背隙、扭转刚度不足、扭矩密度有限以及定位误差会直接影响实际光束轨迹和熔池稳定性。因此，高精度旋转运动解决方案正成为现代激光摆动焊接设备的重要组成部分。谐波旋转执行器集精密传动、高刚性、低背隙和紧凑集成于一体，非常适用于需要在动态载荷下实现受控旋转运动的机械摆动焊接头。

电动舷外机转向正从简单的机械功能演变为精密运动控制应用。本文说明谐波旋转执行器何时成为合适的解决方案，并探讨精密传动、低背隙、高扭矩密度、编码器反馈和紧凑型机械集成的作用。文章还探讨了其在电动船舶、自主水面艇、无人船、海洋机器人和电动船舶推进中的应用，帮助工程师根据转向扭矩、速度、定位精度、运行条件和安装要求选择合适的旋转执行器。

选择机器人关节电机不仅仅是选择最大扭矩或最小关节。机械臂的性能最终取决于末端执行器处的实际情况。工具质量、负载、重心、转动惯量、运动速度、加速度和稳定时间性能都会影响各个机器人关节的要求。根据应用场景，谐波关节电机或行星关节电机可在扭矩、速度、紧凑性和系统动态性能之间提供不同的平衡。本文将从末端执行器要求出发，并将完整机械臂作为运动系统进行评估，说明如何选择机器人关节电机。