RV 减速机在决定工业机器人的负载能力、定位性能、结构刚性和使用寿命方面发挥着重要作用。然而，选择合适的 RV 减速机不能简化为比较额定扭矩或减速比。码垛、焊接、加工、铸造和精密装配等不同应用会使机器人关节承受截然不同的负载谱、运动轨迹、外力和工作循环。在一个机器人轴上表现良好的减速机未必适用于另一个轴。本文探讨工程师如何根据实际工况，将 RV 减速机与负载谱、惯量、刚性、精度和预期使用寿命相匹配，同时还将考虑谐波减速机或一体化机器人关节电机何时可能提供更好的解决方案。

了解如何根据精度、回差、扭矩、速度、刚性、热稳定性和集成性选择合适的 CNC 转台传动方案。比较谐波减速机、谐波旋转执行器、DD 电机、RV 减速机和行星减速机。

DD马达与谐波减速器的选择，取决于远不止扭矩或定位精度。直驱电机可实现扭矩的直接传递、快速动态响应和极少的机械传动，而谐波减速器则具有高减速比、高扭矩密度、低回差和紧凑集成等优势。本文从扭矩、速度、精度、动态响应、刚度、效率、编码器要求、安装空间和应用场景等10个关键工程因素，对DD马达与谐波减速器进行比较，帮助工程师为机器人关节、CNC旋转工作台、半导体设备和精密自动化系统选择合适的旋转驱动方案。

协作机器人关节必须在多个相互制约的要求之间取得平衡：高扭矩、紧凑尺寸、低重量、精确定位、快速响应以及灵敏的力交互。这使得传动架构的选择尤为重要，特别是在协作机器人被设计用于更动态的运动以及日益严苛的人机交互时。 针对这类应用，通常会考虑两种方案：DD马达（直驱电机）和伺服电机与谐波减速器的组合。DD马达取消了机械减速级，使电机与关节输出端直接连接；而谐波减速器则采用高减速比精密传动，通过紧凑型电机实现高输出扭矩。