机器人关节电机是决定机器人性能、精度、效率和负载能力的关键部件之一。根据应用需求，机器人关节可采用电动、液压、气动或其他驱动技术。其中，电驱动方案已成为现代机器人的主流选择，尤其适用于人形机器人、工业机器人、协作机器人和移动机器人。电动机器人关节电机还可根据传动方式进一步细分，包括谐波减速器、行星减速器、摆线减速器、滚珠丝杠和直驱方案。每种类型在精度、扭矩密度、效率、抗冲击性、尺寸、成本和可反驱性方面各有优缺点。了解这些差异对于为特定应用选择合适的机器人关节电机至关重要。

随着工业自动化设备向更小型化、更高速化和更高精度化发展，旋转运动系统需要在日益有限的安装空间内实现更高性能。小型DD电机提供了一种直驱解决方案，无需传统减速齿轮箱，可提供直接的扭矩传递路径、高动态响应和精确的旋转运动控制。从3C电子和半导体设备到激光加工、检测系统及精密旋转工作台，直驱电机技术为传统齿轮传动系统提供了紧凑型替代方案。然而，当应用需要更高的输出扭矩和扭矩密度时，谐波伺服执行器可能是更合适的解决方案。本文从工程角度阐述小型DD电机的工作原理、优势、应用和关键选型因素，并对直驱与谐波执行器架构进行比较。

了解超薄直驱电机和直驱旋转电机如何提升定位精度、实现平稳运动，并实现紧凑型机器集成，适用于半导体检测、AOI系统、光学对准、芯片分选、光伏晶圆检测及精密自动化设备。

DD马达与谐波减速器的选择，取决于远不止扭矩或定位精度。直驱电机可实现扭矩的直接传递、快速动态响应和极少的机械传动，而谐波减速器则具有高减速比、高扭矩密度、低回差和紧凑集成等优势。本文从扭矩、速度、精度、动态响应、刚度、效率、编码器要求、安装空间和应用场景等10个关键工程因素，对DD马达与谐波减速器进行比较，帮助工程师为机器人关节、CNC旋转工作台、半导体设备和精密自动化系统选择合适的旋转驱动方案。