在 HONPINE 三大系列（hpjm hag tchl）中，微型谐波关节执行器推荐型号为 HPJM-RE30-40 和 TCHL-11。这些超紧凑设计常用于无人机、军用设备以及其他对扭矩和空间要求严格的设备。

TCHL-11 微型谐波关节执行器

Honpine Precision 开发的 TCHL-11 谐波关节执行器采用高度集成设计，在仅 0.35 kg 的超轻量机身内可输出高达 25 Nm 的峰值扭矩，具有卓越的功率密度。

其关键创新在于在谐波传动侧直接集成扭矩传感器，并结合双编码器架构，实现完整的力-位置闭环控制系统。这使该关节能够在提供精准力感知和交互能力的同时保持高精度定位，这对于人形机器人实现柔顺且安全的运行至关重要。

此外，该执行器紧凑的尺寸为 ø52 mm × 57 mm，且采用 8 mm 中空轴走线设计，可大幅简化空间受限机器人系统中的集成与线缆管理。

HPJM-30 微型谐波关节执行器

Honpine Precision 的 HPJM-RE30-40 Pro (HPJM30-40) 关节模块是一款高度集成、超紧凑的智能执行器，专为人形机器人、协作机器人、无人机和精密自动化设备而设计。该模块采用紧凑的一体化架构，将高精度谐波减速器与无框力矩电机相结合，提供 51:1 和 101:1 两种减速比。其额定扭矩最高可达 2.4 N·m，峰值扭矩可达 4.8 N·m，同时保持 40 arcsec 的低回程间隙，实现高精度运动控制。

该模块提供单编码器（CAN/CANopen）和双编码器（CAN/EtherCAT）两种配置。双编码器版本可实现更精确的闭环位置控制，适用于对运动精度和动态性能要求更高的应用场景。

该产品配备 6 mm 中空轴用于走线，整体长度约 60.5 mm，设计紧凑轻巧，可简化内部布线和系统集成，适用于空间受限的机器人平台。它非常适合机器人腕部、灵巧手、小型机械臂、无人机执行系统以及其他对精度、响应速度和高集成度要求极高的先进运动控制应用。