单编码器和双编码器谐波关节模组的位置模式计算逻辑

在机器人核心硬件中，谐波关节模组的位置控制精度会直接影响整体系统性能。理解位置模式如何计算运动，是实现模组精准控制的关键。今天，我们来拆解单编码器和双编码器电机的计算逻辑，以及速度控制的关键要点。

单编码器电机位置计算

单编码器电机通常采用 16-bit 分辨率。计算时必须将实际减速比考虑在内。

16-bit 分辨率意味着电机机械旋转一圈对应 65,536 个脉冲。要得到输出轴旋转一圈的脉冲数，需要将该数值乘以减速比。

例如，在常用的 121:1 减速比下，输出轴旋转一圈需要：

65,536 × 121 = 7,929,856 pulses

该数值直接决定了单编码器电机位置控制的基础精度。

双编码器电机位置计算

双编码器电机采用 18-bit 分辨率，计算时无需使用减速比。

18-bit 编码器每转产生 262,144 个脉冲，这意味着当脉冲计数达到 262,144 时，输出轴完成整整一圈旋转。这样就省去了减速比换算步骤，使操作更加便捷。

速度控制逻辑

速度控制同样重要。在位置控制模式下，速度由指令位置随时间的变化推导得出，系统会在内部限制电机最高转速。

该最高转速可通过 SDO 参数 0x6080 进行配置，默认值为 1200 RPM。

如果需要实际输出轴转速，则必须结合电机的减速比进行换算，以确保速度符合实际应用需求。