HAG 机器人谐波齿轮电机是专为机器人应用设计的机器人关节执行器。内置驱动器集成在齿轮电机底部，并配备高精度编码器——高速端分辨率为 20 位，输出端为 19 位——可实现全闭环控制。可选配 STO 和制动功能，确保设备运行更安全。

TCHL 谐波关节模组是一款将扭矩传感器直接集成到谐波减速机中的谐波关节模组。扭矩传感器可精确测量驱动系统的运行状态和所需扭矩值，从而实现执行器的精确负载检测。这有助于防止过载，并实现更安全的人机交互。
该模组采用线缆和连接器全集成设计，可实现快速、精准的部件连接，并通过高度集成化设计实现安全、灵敏的运动控制。

HATF 谐波伺服旋转执行器支持 11、14、17、20、25、32、40、50 和 58 型谐波减速器，额定扭矩范围为 4 N·m 至 1200 N·m。其配备采用 Tamagawa 协议的多圈绝对值编码器：单圈 17-bit / 多圈 16-bit，或单圈 23-bit / 多圈 16-bit。也可提供双编码器配置。基于 HAS 实心型号，HATF 执行器增加了一体式法兰，使其在无法进行端面安装时也可实现安装。该设计可为轴向和径向载荷提供更好的支撑，同时增强抗振性和抗冲击性。

HAT 空心型和标准型谐波伺服旋转执行器支持 11、14、17、20、25、32、40、50 和 58 型谐波传动，额定扭矩范围为 4 N·m 至 1200 N·m，外径范围为 62 mm 至 220 mm。其配备采用 Tamagawa 协议的多圈绝对值编码器：单圈 17-bit，多圈 16-bit，或单圈 23-bit，多圈 16-bit。还可提供定制双编码器配置。该谐波执行器可通过端面直接安装，因此非常适用于轻量化或空间受限的应用。

HASF 实心标准型谐波伺服旋转执行器包含 11、14、17、20 和 25 型谐波器，额定扭矩范围为 4 N·m 至 133 N·m。其配备采用多摩川协议的多圈绝对值编码器：单圈 23-bit，多圈 16-bit。基于标准 HASF 实心型号，该版本增加了集成法兰，可在无法进行端面安装时实现安装。该法兰可为轴向和径向载荷提供更好的支撑，并增强抗振动和抗冲击性能。

HAS Solid Standard Harmonic Rotary Actuator 集成了无框力矩电机、多圈绝对值编码器和谐波减速器。它支持五种谐波减速器型号：11、14、17、20 和 25，额定扭矩范围为 4 N·m 到 133 N·m，外径范围为 62 mm 到 110 mm。
它配备采用 Tamagawa 协议的多圈绝对值编码器：单圈 23-bit，多圈 16-bit。该执行器可通过端面直接安装，非常适用于轻量化或空间受限的应用。

T型谐波关节模组是一种高度集成的机器人关节模组，集成了谐波减速机、力矩电机、高精度传感器、制动器和驱动器。之所以称为“T型”，是因为输出法兰与电机轴垂直，形成T形布局，非常适合机器人旋转关节。
该模组专为协作机器人设计，通过将关键部件集成到一个紧凑的即插即用单元中，简化了开发过程。这大大缩短了开发周期，降低了成本，使机械臂的构建几乎像拼装乐高积木一样简单。其高度集成化还提升了维护效率，并拓展了机械臂技术的应用范围。

标准RV减速机E系列是一种精密减速装置，采用由摆线针轮和行星齿轮组成的两级封闭式差动齿轮系统，并配备实心输出轴。广泛应用于工业机器人领域。
对于末端负载≤20 kg的机器人手臂，RV减速机主要用于基座至高负载关节（通常为关节1-4）。
对于末端负载 >20 kg的机器人手臂，通常六个关节全部采用RV减速机。
RV减速机作为核心传动部件，确保机器人手臂的定位精度。

标准 RV 减速机 C 系列是一种采用两级封闭差动齿轮系统设计的精密机械减速装置，结合了摆线针轮和行星齿轮结构。它具有中空输出轴，广泛应用于工业机器人。对于末端负载 ≤20 kg 的机械臂，RV 减速机主要用于底座到高负载关节（通常为关节 1-4）。对于末端负载 >20 kg 的机械臂，通常全部六个关节都使用 RV 减速机。RV 减速机是确保机械臂定位精度的关键传动部件。

该关节模组通过将谐波减速机、无框力矩电机、制动器、编码器和驱动器等组件完全集成，实现了体积和重量的高度优化，可提供更大的扭矩输出、更高的精度、更紧凑的尺寸和更轻的重量，从而实现精准运动控制。我们还提供定制化解决方案，以满足个性化应用和特殊作业环境的具体需求，最常见的定制包括防水版本（可抵抗水花飞溅、喷水或在水下 1 米深度内作业）和低温适配。该防水关节模组专为水下作业的特种机器人设计，是在我们的标准关节模组基础上开发的增强版本，针对机器人关节防水难题进行了专门改进。

无背隙行星旋转执行器通常集成 内转子无框力矩电机 、精密无背隙行星齿轮箱、绝对值编码器及其他组件，形成完整的旋转执行器单元。其控制系统（驱动单元）通常为 外置安装，从而可为连接设备实现高精度运动控制。与基于谐波传动的旋转执行器相比，该系列采用 高刚性无背隙行星齿轮箱，在刚性、负载能力和抗弯矩性能方面表现更优。专为要求 高刚性、 超高精度 以及 紧凑集成的应用而设计，例如机床回转工作台、精密医疗设备、5轴激光切割系统和半导体设备。

标准旋转执行器通常将无框内转子力矩电机与谐波器和绝对值编码器集成，形成完整的旋转执行器单元。控制部件（驱动单元）通常采用外置配置，以实现对连接设备的高精度运动控制。这些执行器常用于对精度和空间效率要求较高的领域，例如：机床回转工作台、精密医疗设备、5轴激光切割系统、半导体制造设备等工业设备。