谐波减速机——完整介绍与分析

谐波减速机，也称为谐波减速机，在需要高精度、紧凑尺寸和低负载的应用中不可替代。它广泛应用于协作机器人、伺服系统、精密定位与扫描设备、航空航天、国防及其他高精度系统。凭借零背隙、高减速比、轻量化设计、高定位精度和优异的重复精度，谐波已成为众多先进领域中不可或缺的精密传动解决方案。

谐波减速机的基本结构

谐波机构主要由三个核心部件组成：波发生器、柔轮和刚轮。

波发生器

波发生器由柔性轴承和椭圆凸轮组成，通常安装在减速机的输入端。
轴承的内圈固定在凸轮上，而外圈通过滚动体弹性变形成椭圆形。

柔轮

一种薄壁、柔性的杯形外齿部件。通常安装在减速机的输出端。

刚轮

一种带内齿的刚性环形件，通常比柔轮多两个齿，并固定在壳体上。

谐波的工作原理

在标准的谐波配置中，波发生器作为输入，刚轮固定，柔轮作为输出。当波发生器装入柔轮时，它会使柔轮变形成椭圆形。在椭圆的长轴处，柔轮与刚轮的齿完全啮合；在短轴处，齿则完全脱开。在这两个轴之间，齿处于啮合或脱开的过渡状态。

随着波发生器持续旋转，柔轮发生周期性变形，使其齿与刚轮的齿逐步啮合和脱开。由此在波发生器与柔轮之间产生相对运动，从而通过所谓的应变波效应实现运动传递和减速。

如需详细了解谐波原理，请参阅 鸿磐 官网上的以下文章：

https://www.honpine.com/news/Product-News/The-A-Z-of-Harmonic-Reducers--Your-Go-To-Resource-for-Precision-Mechanics.html

谐波减速机的特点

高精度

在两个对称位置（相隔 180°）同时有多个齿啮合，这能够均化齿距误差，并确保极高的定位精度和旋转精度。

大减速比

单级谐波仅由三个同轴部件组成，结构简单，却可实现 i = 30–500 的减速比。

高承载能力

齿面啮合为面接触，且多个齿同时参与啮合，因此单位应力低、扭矩承载能力高。

紧凑轻量

与传统齿轮机构相比，谐波可显著减小尺寸和重量，从而实现小型化和轻量化设计。

传动效率高，使用寿命长

运行平稳，噪音低，振动小

鸿磐 谐波减速机的分类

鸿磐 谐波主要分为五大系列

• 直驱型谐波

• 中空型谐波

• 输入轴型谐波

• 超薄型谐波

• 微型谐波

每种类型都针对不同的安装配置、传动接口、空间方向、重量要求和功能需求进行了优化——确保为每种应用提供最合适的解决方案。

如果您此前使用过 Harmonic Drive AG、LeaderDrive 或 Nabtesco 等其他品牌，您可以将型号信息分享给我们，以便进行直接替换。

鸿磐 的技术团队将提供一对一选型与定制支持。

鸿磐 谐波减速机规格：

• 减速比范围: 30 – 160

• 额定扭矩范围: 0.06 – 385 N·m

这些规格覆盖了大多数工业应用，如有特殊要求，也可提供定制设计。

联系 鸿磐，获取有关我们谐波减速机解决方案的更多信息，了解我们如何支持您的精密传动需求。